Обе формы. Яндекс понимает "Санкт-Петербург", "СПб" и "Питер" как один город, при этом пользователь быстрее замечает в выдаче ту форму, которую ввёл сам. Полное название ставим в title, H1 и адрес, сокращение "СПб" – в description и тексте страницы. Разговорное "Питер" оставляем для статей блога.